Die Schlacht von Legnano entwickelte sich aus einer lokalen Episode. Friedrich I. hatte mit seinen Truppen in Seprio bei Legnano eine Pause eingelegt. Die Bauern der Umgebung griffen zu den Waffen und stürzten sich im Morgengrauen auf die weit unterlegene kaiserliche Vorhut bei Borsano. Kurze Zeit danach erreichte der Kaiser persönlich mit seiner Reiterei den Ort des Geschehens. Die Bauern Legnanos zogen sich daraufhin zu ihrem "Carroccio" zurück, einem von Ochsen gezogenen Karren, auf dem sich das Kriegerheiligtum der Kommune befand (zu vergleichen mit der heutigen Truppenflagge). Während die Bauern der kaiserlichen Kavallerie nicht standhalten konnten und zum Teil nach Mailand flohen, stellten sich die übrigen Fußtruppen und die kleine örtliche Reiterei phalanxartig auf. Die ersten Linien wurden von den kaiserlichen Truppen sofort brutal niedergemacht, doch dann erwachte bei den Lombarden ein trotziger Kampfgeist, der sie fast bis zur völligen Vernichtung kämpfen ließ. In der Zwischenzeit waren jedoch die besten Reiter Brescias und Mailands sowie frische Infanterie eingetroffen. Diese griffen am frühen Nachmittag die Flanke des kaiserlichen Heeres an. Der entscheidende Schlag gelang den Reitern aus Brescia, die den Träger der kaiserlichen Insignien töteten und den Kaiser zur Flucht zwangen. Dieser Vorfall verunsicherte auch die übrigen Truppen, die Richtung Tessin flohen.

Militärisch geschlagen, sah sich Friedrich I. gezwungen, seine Unterstützung des Gegenpapstes aufzugeben und Frieden mit Papst Alexander zu schließen, den er 1177 im Frieden von Venedig anerkannte. Im Frieden von Konstanz erkannte der Kaiser 1183 dann auch die "innere Autonomie" der italienischen Kommunen an, welche ihrerseits die formale "Oberhoheit" des Kaisers akzeptierten. Die diplomatische Klärung der italienischen Angelegenheiten gab dem Kaiser dann Gelegenheit, sich mit Heinrich dem Löwen zu befassen, dem schließlich 1180 in Gelnhausen seine beiden Herzogtümer entzogen wurden und der sich nach einer Reichsheerfahrt im Jahr darauf geschlagen geben musste. Kaiser Friedrich II., der lange Jahre auf Sizilien lebte und dort den modernsten Beamtenstaat seiner Zeit geschaffen hatte, versuchte 1237 erneut, Norditalien unter seine Kontrolle zu bringen (Schlacht von Cortenuova). 1249 schlugen die Milizen Bolognas seinen Sohn Enzio von Sardinien bei Fossalta und kerkerten ihn lebenslänglich ein. Mit dem Tod Friedrichs im Jahr 1250 und der Schlacht bei Tagliacozzo 1268 endete die Herrschaft der Staufer in Italien. In Süditalien setzten sich anschließend die spanischen Aragonier fest, in Mittelitalien konsolidierte sich der Kirchenstaat mit der unantastbaren weltlichen Herrschaft der Päpste, während sich aus den nunmehr unabhängigen, zum Teil demokratischen Kommunen Norditaliens die freien norditalienischen Staaten entwickelten, die später dann Träger der glänzenden italienischen Renaissance wurden.